惯性导航一般集成在GPS设备中，都是由供应商集成，那在这里有什么讨论的必要呢，要知道在车辆行驶中，我们可以拿到GPS的yawrate和speed信号，而且车辆本身还有一套传感器获取yawrate和speed，又因为航迹推算是自动驾驶很重要的一部分，所以理解惯性导航的工