论文介绍， 这款机器人的每条腿都有 3 个自由度，需要一个恒定的压缩空气源来支撑控制系统和驱动系统。 具体来讲，研究人员成功地将压力源（可以是一根绳子，也可以是一个内置的二氧化碳插装盒）通过一个完全由软性材料制成的振荡三通阀回路引导到四条腿上，