创始人Richard Barry，诞生于2003年，完全开源、免费，轻量级嵌入式实时操作系统。C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的。 主要功能：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记