直角坐标形式机器人

 

如下图所示，这一类机器人手部空间的位置变化是通过沿 着三个相互垂直的轴线移动来实现的，这类形式的机器人常应用 于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标 形式机器人的手臂可垂直上下移动轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨行水平二维平面的移动。显 然直角坐标形式机器人结构具有3个自由度。

 

 

直角坐标系机器人结构简图

 

直角坐标形式机器人具有如下优点：

 

结构简单。

 

编程容易，在尤，r，z三个方向的运动没有耦合，便 于控制系统的设计。

 

直线运动速度快，定位精度高，避障性能较好。

 

同时由于该类型机器人必须采用导轨，也有如下缺点和问题：

 

（1）动作范围小，灵活性较差。

 

（2）导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好。

 

（3）结构尺寸较大，占地面积较大。

 

（4）移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求。