直角坐标形式机器人 如下图所示，这一类机器人手部空间的位置变化是通过沿 着三个相互垂直的轴线移动来实现的，这类形式的机器人常应用 于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标 形式机器人的手臂可垂直上下移动轴方向），并可以沿着滑架